项目图解

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深度图视频演示


室内红外双目

室外红外双目



室内可见光双目

室外可见光双目


项目功能点介绍


Cinque Terre

障碍物检测

基于红外双目相机,在自然光和结构光的辅助下,进行大尺度立体匹配,获取稠密深度图。利用均值漂移算法,计算最近若干个障碍物的距离、方向和尺寸,并映射到立体声音,辅助视障人士的通行。



Cinque Terre

地面检测

基于红外双目相机,在自然光和结构光的辅助下,进行大尺度立体匹配和彩色图引导滤波,补全深度图。利用随机采样一致性、表面法向量估计和种子区域生长等算法检出地面区域,并映射到立体声音,辅助视障人士的通行。



Cinque Terre

纸币识别

纸币识别是根据视障人士需求调研所提供的便利生活的功能设计。现有的纸币识别方法是根据RGB-D相机进行深度筛选,用分类器框出检测到的纸币区域,对区域进行SURF特征点检测判断是否存在纸币以及纸币面值。该方法可以针对复杂环境实时提取纸币区域并给出纸币面值,具有较好的鲁棒性。



Cinque Terre

红绿灯检测

基于颜色提取和机器学习的人行道交通灯检测算法,能够实时准确地检测到交通灯在图像中的位置,并给出交通灯的状态。如图所示,框选交通灯的对应颜色矩形,即为检测结果。



Cinque Terre

斑马线检测

安全地过马路是盲人群体日常出行的迫切需要。基于条带提取和聚类的人行横道检测算法,被用于盲人在交通路口寻找和定位人行横道。如图所示,人行横道的位置和方向被识别出来,并转换为提示信息输出给使用者。



Cinque Terre

人脸识别

盲人智能视觉辅助中的人脸识别,旨在帮助视障人士感知和识别日常生活场景中出现的朋友,亲人,陌生人等。人脸识别系统运用彩色深度信息融合,目标跟踪,神经网络等技术,可以实现:在视障用户使用智能视觉辅助设备的过程中,人脸识别系统逐渐采集并学习用户常遇见的人脸,当识别系统达到足够的训练程度时对场景中出现的人脸进行识别,将识别结果以特定的交互方式传递给视障用户。



Cinque Terre

可通行区域检测

基于可见光双目相机,进行半全局立体匹配和彩色图引导滤波,补全深度图。利用动态规划算法检出随机占据栅格下的可通行区域,利用样条曲面拟合地面,利用棒状像素表示障碍物,并映射到立体声音,辅助视障人士的通行。



Cinque Terre

水坑检测

基于偏振可见光双目相机,进行半全局立体匹配和彩色图引导滤波,补全深度图。利用动态规划算法,融合偏振-彩色-深度信息,检出可通行区域与地面水坑区域,并映射到立体声音,辅助视障人士的出行。



Cinque Terre

楼梯检测

基于红外双目相机,在自然光和结构光的辅助下,进行大尺度立体匹配,获取稠密深度图。利用表面法向量估计、平面聚类和直方图分割等算法,检出楼梯区域,并输出最近若干级台阶的距离、高度和方向。



图像数据集


RGB-D-IR Image Set

可以使用彩色-深度-红外数据进行训练

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pRGB-D dataset

可以使用偏振-彩色-深度数据进行训练

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PTLR dataset

可以使用PTLR数据集进行进行训练和验证

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crosswalk DATASET

可以使用十字路口数据集进行训练

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Terrain Awareness Dataset

可以使用Terrain Awareness Dataset进行训练、验证或测试

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VLdataset Dataset

可以使用彩色-深度-红外-GNSS数据进行场景的视觉定位

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团队毕业论文下载


孙东明 2017

提高基于深度-声音编码的三维声音分辨率

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陈天雪 2017

基于RGB-D图像的三维场景重建和物体识别

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杨喜 2017

基于深度学习的小物体识别算法(毕业论文)

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胡鑫欣 2017

室内视觉定位及导航(包含答辩PPT)

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冯逸鹤 2017

人脸识别的人机交互系统设计(包含答辩PPT)

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唐振宇 2017

基于微分立体几何的非受控条件下几何与材质的联合采集方法

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徐晨 2016

基于神经网络学习的在线纸币识别(含ppt和程序源代码)

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陈浩 2016

基于深度传感器的近距离障碍预警(包含答辩PPT)

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胡伟健 2016

基于深度-声音编码的视觉人机交互技术

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王志远 2016

基于深度学习的行人检测(毕业论文)

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程瑞琦 2015

基于三维地形传感的盲人视觉辅助技术

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赵向东 2015

盲人视觉辅助的人机交互系统设计

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陈林泉 2015

盲人视觉辅助中的模式识别技术(毕业论文)

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